科技日报记者 李丽云 朱虹 通讯员 刘涛
7月4日，第三届世界大学生水下机器人大赛在俄罗斯符拉迪沃斯托克（海参崴）落下帷幕。此次大赛共有来自中俄等国的54支代表队参赛，经过激烈角逐，哈尔滨工程大学（以下简称“哈工程”）E唯团队的“星云”和“星魂”分别夺得自主式水下机器人赛道冠军、亚军。
大赛中，自主式水下机器人赛道模拟海底电缆传感器检测真实场景。机器人下水后，需要自主决策独立完成电缆传感器巡检、识别数字、返舱等任务。
比赛现场，由哈尔滨工程大学E唯团队研发的“星云”以现场90分的绝对优势夺魁。它也是大赛中唯一一支能完成巡检任务的代表队。
这只20千克的“星云”，如同一个灵活的潜水员，装配有视觉灵敏的人工智能视觉识别系统作为眼睛，以惯性导航等技术为手脚，还拥有一个可以进行复杂运算、收发数据的高效大脑。
E唯团队队长王家宝介绍，此次比赛为连续性任务，难度更高、时间更短，对于水下定位、识别要求更加精准，行进方面要求更加稳定，这对于AUV的定位自稳能力、大脑复杂运算能力提出了更高要求。
水下第一关是海底电缆巡检，大赛规定，机器人要连续识别出多个模块，同时完成下潜触碰、抛掷、360度旋转动作，这对机器人自主航行、决策的要求非常高。受水下横流冲击影响，大多参赛队伍的机器人在旋转之后偏移了原来指定的线路，丧失了继续比赛的机会。为克服水下横流影响，“星云”团队针对360度旋转作出了特殊设计，并精准识别出橙色三角形加速度传感器模块，亮起绿色LED灯，并完美做出360度旋转动作，拿到了全部分数。
在接下来的识别数字、进驻指定停靠位置环节中，星云同样表现亮眼，出色的视觉识别和水下推进让它获得满分成绩，提前锁定了冠军。
“相比于传统的‘霍夫变换’和‘特征点匹配’的方法，‘星云'使用了先进的人工智能视觉处理方法，可以更准确地识别目标。”团队软件工程负责人沈一祺表示，“‘星云’的动力推进布局也进行了三代迭代，可以实现360度全方位推进。这是‘星云’可以快速推进行驶进入指定停靠位置的原因。”
大赛由哈尔滨工程大学、中国造船工程学会、俄罗斯马林内特行业协会、俄罗斯机器人发展中心等联合举办。哈尔滨工程大学校长助理赵玉新表示，世界大学生水下机器人大赛已成为促进中俄人文科技交流的重要活动载体，大赛进一步激发了中外青年学子的创新热情，促进各国在海洋智能装备领域交流互鉴。
（哈尔滨工程大学供图）
